管道自爬行内检测器
通过自主爬行完成检测工作，可完成新建管道投产前的几何变形检测及中心线测绘，为新建管道的投产提供基础资料。
目前我公司拥有Φ219-Φ1422全系列自爬行管道几何及中心线测绘检测器，已完成多项新建管道检测项目，累计检测里程近5000多公里，单次最长检测距离189km。
设备简介
通过自主爬行完成检测工作，可完成新建管道投产前的几何变形检测及中心线测绘，为新建管道的投产提供基础资料。
目前我公司拥有Φ219-Φ1422全系列自爬行管道几何及中心线测绘检测器，已完成多项新建管道检测项目，累计检测里程近5000多公里，单次最长检测距离189km。
技术优势
1）智能控制自驱动系统：
高性能驱动控制系统自主完成爬坡及下坡控制，保证检测器匀速行进。
2）超高清影像系统：
爬行检测器前端携带超高清影像系统，存储影像与几何检测数据同步采集，辅助分析管道内异物及变形。
3）多功能驱动骨架：
自爬行检测器驱动骨架不仅可以携带几何检测探臂，还可携带其它功能传感器完成多功能检测，携带应力传感器可实现管道应力检测、携带裂纹检测传感器可实现管道裂纹检测、携带盗油孔传感器可实现盗油孔检测。
服务优势
1）完整性数据管理：
提供新建管线基础数据，建立新建管线基础数据档案。
2）专属定制检测器：
根据管线实际工况专属定制检测器，携带不同类型传感器实现专属定制检测。
3）分析软件终身升级维护：
免费升级及维护客户软件，免费软件咨询。
4）专属服务工程师：
对现场存在工程问题进行专业解答，可随时到现场协助客户解决工程问题。
技术参数
基础参数
| 工作时间[1] | ≤200h |
| 一次检测里程[1] | ≤200km |
| 运行速度 | 平地： 1.6m/s；爬坡： 0.3m/s（90°） |
| 工作温度 | 0-75°C |
| 工作压力 | 常压 |
| 通过变形能力 | ≤15%ID |
注：[1] 运行时间和运行里程视管道坡度和角度占总里程百分比而改变。
检测精度
1）几何变形尺寸量化精度
| POD=90%时的检测阈值 | 可信度=90%时的精度 | ||||
| OD≤406mm | 406mm<OD<1016mm | OD≥1016mm | |||
| 壁厚变化 | 1.5mm | ±1mm | |||
| 椭圆度 | 1% | ±1% | |||
| 凹陷深度 | 1%OD | ±2mm | ±3.5mm | ±5mm | |
| 注：OD为管道外径；椭圆度（%）=（最大直径-最小直径）/公称直径 | |||||
2）几何变形检测特征定位精度
| 可信度=90%时的轴向定位精度 | 特征与参考环焊缝之间的距离误差小于±0.1m，距离最近的参考点±l*1‰ |
| 可信度=90%的环向定位精度 | ±5.0° |
| 注：l-定标距离 | |
3）惯性导航系统精度
| 水平定位精度 | ±1m |
| 高程定位精度 | ±2m |
